Durante la Repubblica per municipio (municipium) si intendevano le città legate a Roma ma prive dei diritti politici tipici dei cittadini romani (in particolare sotto l'aspetto dell'elettorato sia passivo che attivo). Di conseguenza la maggior parte dei "municipia" conservavano i propri magistrati ed una certa autonomia amministrativa ed in questo si distinguevano sia dalle città federate cioè vincolate a Roma da un "foedus" o "particolare patto di collaborazione" (molto spesso un attestato di vassallaggio, più o meno mascherato) sia dalle colonie che, sempre in Roma antica, erano degli stanziamenti di cittadini romani entro territori nemici conquistati col compito di dividere le terre e costruire una città.
Tuttavia, nell'evoluzione del dominio di Roma, ed in particolare dopo il 49 a.C., con l'estensione della cittadinanza romana a tutti i popoli della penisola, i "municipia" persero le antiche caratteristiche per diventare città amministrate secondo il modello della capitale e con cittadini provvisti di tutti i diritti politici: il processo si estese ulteriormente dopo il 212 d.C. quando a tutte le genti del vasto impero venne concessa la piena cittadinanza romana.