Nel XIV secolo fu teatro di lotte tra gli Scaligeri e i Carraresi per il controllo della città, che fu in questo periodo fortificata e protetta dalla cinta muraria.
Nel 1405 entrò a far parte del territorio della Serenissima Repubblica di Venezia e fu scelta come residenza estiva da numerose famiglie che vi edificarono ville e palazzi.
Nel 1509 fu occupata dalle forze imperiali che gli diedero fuoco.
Tornata sotto il dominio veneziano riprese splendore, seguendo poi le sorti dell'intero veneto sotto le varie dominazioni napoleoniche, austriache fino all'annessione al Regno d'Italia.
Caratteristico il Palio della Giostra della Rocca che si svolge nel mese di settembre.
Il Castello è costituito dalla fusione di quattro nuclei principali edificati a partire dal Medioevo, fu ristrutturato da Ezzelino Da Romano ed ampliato dai Carraresi.
Durante la dominazione veneziana il castello fu acquistato dalla famiglia patrizia dei Marcello che lo trasformò in residenza.
Fu riportato agli antichi splendori dal Conte Cini che lo arredò con preziose collezioni di mobili, armi ed oggetti antichi.
Di recente è stato allestito l’Antiquarium Longobardorum in cui si possono ammirare i numerosi reperti archeologici rinvenuti sul Colle della Rocca.
